Efter at have vundet 1984 Europæiske Touring Car mesterskab I en XJ-S, blev Tom Walkinshaw fra TWR at give en gade XJR en ordentlig opgradering. I 1988 lavede fabrikken så en officiel model med Walkinshaw’s forbedringer, hvilket blev til XJR-S. På tre år producerede de lidt over 600 biler. 50 af disse var convertibles der alle blev eksporteret til USA.

Motor60° V12, SOHC med 2 ventiler pr. cyl. Zytek sekventiel indsprøjtning
Volumen5993 ccm
Boring90 mm
Slaglængde78,5 mm
Kompression11,2:1
Effekt298,3 kw / 400 hk ved 5250 o/min
Moment491 nm ved 3750 o/min
Karosseri / ChassisSelvbærende stål med TWR Body Kit
Fordæk225/55 ZR-16
Bagdæk245/55 ZR-16
BremserVentilerede skiver med ABS
Forhjul16″ x 8″
Baghjul16″ x 9″
StyringTandstang
AffjedringWishbones med spiralfjedre, støddæmpere, anti-roll stang
Vægt1800 kg
Akselafstand2591 mm
Sporvidde for1514 mm
Sporvidde bag1491 mm
Længde4765 mm
Bredde1882 mm
Højde1250 mm
GearkasseGM400 3-trins automatisk
Top hastighed~255 km/t
0 – 100 km/t~6,5 sek